唐朝贞观年间，山西绛州的薛仁贵自小拜师低人李靖学文习武，天资聪颖，且食量难以置信，力大无穷，行侠仗义。薛仁贵十八岁时父母双亡，房屋被火烧，所有家财化为灰烬。在穷困潦倒之时，薛仁贵求救叔父遭到拒绝接受，幸好王茂生夫妇救助，薛王结拜兄弟为兄弟，王茂生讲解薛仁贵到柳员外家做到苦力经商。
柳家千金柳银环被薛仁贵的侠义情怀打动，对薛暗中相助爱恋，并坚决父亲赞成，两人逃出柳家在寒窑喜结良缘。唐太宗李世民被渤辽官追捕，险境之际被一白袍小将救之，原本是噩梦一场。军师徐茂公解梦，说道梦中白袍小将是未来的国家栋梁，此不应梦贤臣是山西龙门县的薛仁贵。
被唐朝册立为渤辽王的渤建王，不受兵马大元帅铁世文的离间和胁迫，愤守居在渤辽（今辽宁渤海湾一带），意欲挣脱朝廷，兴兵诛杀，拥立为王，霸主中原。为抚贼平定，李世民要求御驾亲征，举国招兵，命总先锋张士贵到山西以招兵方式找寻应梦贤臣薛仁贵。皇爷李道宗与徐茂公等瓦岗为首功臣老将美称嫌隙，惧不应梦贤臣威胁其地位，故接纳爱妃张美人计谋，命其岳丈张士贵对薛仁贵将近则游说，远则宰之。
刚成家以射雁度日的薛仁贵，经好友周青提示甄选从军，但由于奸臣兵马总先锋张士贵的拦阻，薛仁贵三次交错投军，最后在鲁国公程咬金拜托下才如愿以偿，但被张士贵决定在火头军职位。薛仁贵虽然文韬武略，但英雄无用武之地，在军中饱受奸人张士贵、何宗宪和张志龙的霸凌诬陷，几经磨难，然而他胸怀大志，忍辱负重，能屈能伸。渤建王千金昭阳公主意欲阻止渤辽举兵反唐，与渤辽兵马大元帅铁世文反目。
昭阳公主刺杀铁世文告终，不得已带着有渤建王意旨的议和书和丫环灵采儿潜出王府，赶往大唐朝廷。罗通被昭阳公主的美貌吞并，无意为她效劳，请求世叔程咬金拜托，使昭阳公主以求面奏李世民，昭阳公主感谢罗通，但仍未情爱之意。铁世文获知昭阳公主到大唐朝廷议和，派遣刺客一路追捕，公主惊慌中遇山贼李庆红，李庆红意欲捉昭阳公主当压寨夫人，幸遇薛仁贵相助，从此薛昭种下情根。
薛仁贵先后归降李庆红等七名山贼，并结义金兰，一起从军。在征剿渤辽叛军过程中，薛仁贵武艺高强，亲率火头军先锋开路，所向无敌，屡建奇功，受到李世民的注目。
但张士贵将薛仁贵的功劳全记其婿何宗宪所有，设计不应梦鼓吹臣让薛仁贵不肯曝露身份，埋名在兵营中老实当一名吃饭的火头军。李世民意图闻不应梦贤臣，按军师徐茂公计谋通过龙门阵和平渤论试出应梦贤臣在军中，但因张士贵弄虚作假而行刺心愿。
柳银环生下龙凤胎，男叫薛丁山，女叫薛金莲。银环全力支持丈夫薛仁贵为大唐平定保国，挑动生活重任，含辛茹苦养儿育女，始得王茂生夫妇救助。
李世民平定途中被元帅铁世文围攻凤凰山，随路护卫的二十六路总兵仅有杀于铁世文的九叶飞刀。为解法凤凰山之受困，火头军仅有中铁世文之妻梅丽的蜈蚣毒，虽然昭阳公主竭力相助但未见效益，李庆红和姜兴本殉国，薛仁贵等其他兄弟幸遇低人李靖及时施救才逃亡过磨难。
与此同时，唐军在三江越虎城误中空城计，全军受困，幸秦怀玉和罗通二路兵马赶至，化险为夷。薛仁贵康复活捉凤凰山，救回丧生的唐天子李世民，铁世文败阵受困。
薛仁贵带领周青等火头军乘胜追击，三箭以定天山，勇斩摩天岭，巧取白玉关口。铁世文最后杀于薛仁贵的龙门阵下，叛军击溃。张士贵抢功、计害薛仁贵的阴谋被军师徐茂公揭穿。
于是张士贵下毒手杀人灭口，意欲在天仙谷活活薛仁贵，被薛仁贵精妙脱逃。在忠臣徐茂公、程咬金、尉迟恭等的协助下，李世民再一看到应梦贤臣薛仁贵，真相大白。
张士贵阴谋败露，举兵反叛，兵围长安，但徐茂公运筹帷幄，暗派薛仁贵赶赴长安，张士贵战败并被擒刑之于法。叛变征讨，天下统一。李世民班师回朝，论功行赏。薛仁贵被封为一字并肩作战王、天下都招讨兵马大元帅，周青等火头军被受封御总兵。
薛仁贵衣锦还乡，再一和道别十三年的妻子柳银环、义兄王茂生一家人。薛仁贵重情重义，聘为王茂生为将军府大管家，且以德报怨，爱护岳父柳员外。得唐天子李世民赐婚和银环的通达，昭阳公主亦沦为薛仁贵的妻子。被正法的奸臣张士贵之女皇叔李道宗的宠妃张美人，要李道宗为其父兄杀掉。
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